template struct sophus::ScalingNonOrthogonalityGyroModel
#include <imu_model.h>
template <class TT>
struct ScalingNonOrthogonalityGyroModel {
// fields
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> scale;
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> non_orthogonality;
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> gyro_bias;
// construction
ScalingNonOrthogonalityGyroModel(
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& scale = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Ones(),
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& non_orthogonality = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Zero(),
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& gyro_bias = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Zero()
);
// methods
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> gyroMeasurement(Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& imu_angular_rate_imu) const;
Eigen::Matrix<TT, 9, 1> params() const;
static ScalingNonOrthogonalityGyroModel<TT> fromParams(Eigen::Matrix<TT, 9, 1> const& params);
};