template struct sophus::ScalingNonOrthogonalityGyroModelΒΆ

#include <imu_model.h>

template <class TT>
struct ScalingNonOrthogonalityGyroModel {
    // fields

    Eigen::Matrix<TT, 3, 1> scale;
    Eigen::Matrix<TT, 3, 1> non_orthogonality;
    Eigen::Matrix<TT, 3, 1> gyro_bias;

    // construction

    ScalingNonOrthogonalityGyroModel(
        Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& scale = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Ones(),
        Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& non_orthogonality = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Zero(),
        Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& gyro_bias = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Zero()
        );

    // methods

    Eigen::Matrix<TT, 3, 1> gyroMeasurement(Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& imu_angular_rate_imu) const;
    Eigen::Matrix<TT, 9, 1> params() const;
    static ScalingNonOrthogonalityGyroModel<TT> fromParams(Eigen::Matrix<TT, 9, 1> const& params);
};