template struct sophus::ScalingNonOrthogonalityAcceleroModel
#include <imu_model.h>
template <class TT>
struct ScalingNonOrthogonalityAcceleroModel {
// fields
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> scale;
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> non_orthogonality;
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> accel_bias;
// construction
ScalingNonOrthogonalityAcceleroModel(
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& scale = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Ones(),
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& non_orthogonality = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Zero(),
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& accel_bias = Eigen::Matrix<TT, 3, 1>::Zero()
);
// methods
Eigen::Matrix<TT, 3, 1> acceleroMeasurement(Eigen::Matrix<TT, 3, 1> const& imu_acceleration_imu) const;
Eigen::Matrix<TT, 9, 1> params() const;
static ScalingNonOrthogonalityAcceleroModel<TT> fromParams(Eigen::Matrix<TT, 9, 1> const& params);
};